An der Westfront des Kapitols in Washington fand eine öffentliche Zeremonie fand statt. Das Ereignis war die 59. Amtseinführung des Präsidenten der Vereinigten Staaten. Biden sprach den Amtseid als Präsident, zuvor Harris jenen als Vizepräsidentin. „Our Determined Democracy: Forging a More Perfect Union“, ein Verweis auf die Präambel der Verfassung der Vereinigten Staaten, diente als Motto.
Mit der Amtseinführung von Joe Biden als 46. Präsident der Vereinigten Staaten begann die vierjährige Amtszeit der Sieger der Präsidentschaftswahl 2020, Joe Biden als Präsident und Kamala Harris als erste Vizepräsidentin in der Geschichte der Vereinigten Staaten, sowie nach individueller Bestätigung durch den Senat die Amtszeit der Mitglieder des Kabinetts Biden.
Mit dem Vortrag eines »Inaugural Poem« griff Biden auf eine Geste der Wertschätzung für die Lyrik zurück, die von John F. Kennedy eingeführt und danach nur von den Präsidenten Bill Clinton und Barack Obama wiederholt worden war. Die junge afro-amerikanische Poetin Amanda Gorman trug feierlich ihr lyrisches Gedicht »The Hill We Climb« vor. Die Lyrikerin und Aktivistin Amanda Gorman war der eigentliche Star der Inauguration. Ihr vorgetragenes Gedicht nahm einen staatstragenden Topos an: Amerika muß mutig genug sein, um sich der Zukunft anzunehmen.
Die Inauguration wurde nach den Ausschreitungen vom 6. Januar 2021 von starken Sicherheitsmaßnahmen rund um das Kapitol begleitet. Zur Absicherung der Amtseinführung waren insgesamt 25.000 Sicherheitskräfte in Washington, davon 20.000 Soldaten der US-Nationalgarde.
Die früheren US-Präsidenten Bill Clinton, George W. Bush und Barack Obama mit den jeweiligen ehemaligen First Ladies Hillary Clinton, Laura Bush und Michelle Obama nahmen an der Zeremonie teil. Der 39. US-Präsident Jimmy Carter und die frühere First Lady Rosalynn Carter, die seit 1977 jeder Amtseinführung beigewohnt hatten, reisten wegen der COVID-19-Pandemie nicht zu den Feierlichkeiten nach Washington. Die Carters ließen dem designierten Präsidenten Biden und seiner Vizepräsidentin Harris ihre „besten Wünsche“ ausrichten und gaben an, sich auf „eine erfolgreiche Regierung“ der beiden zu freuen.
Donald Trump dagegen gab am 8. Januar 2021 bekannt, nicht an der Amtseinführung teilzunehmen, Vizepräsident Mike Pence hingegen bestätigte einen Tag später seine Teilnahme. Damit war Trump der vierte amtierende Präsident der Vereinigten Staaten in der Geschichte, der einer Amtseinführung seines Nachfolgers fernblieb, und der erste seit Andrew Johnson, der 1869 nicht an der Amtseinführung Ulysses S. Grants teilgenommen hatte.
Der Präsidentschaftsübergang, die geordnete Übergabe der Amtsgeschäfte in den Monaten vor der Amtseinführung, wurde durch Präsident Donald Trump aktiv behindert und verzögert. So rief die General Services Administration unter Trumps Direktion erst am 23. November 2020 einen voraussichtlichen Wahlsieger aus, anstatt wie üblich in den Tagen nach der Wahl.